Первый момент - морально-этический. Воевали, в основном, для достижения каких-то конкретных целей, а отнюдь не ради убийства христианских душ. Кровопролитие - есть неизбежное зло, которое надо свести к минимуму. Из этих соображений периодически пытались запрещать всякие девайсы, повышающие летальность оружия. Например, сошку под арбалет. Монарха, практикующего отравленные стрелы, с радостью сожрали бы всей Европой.
Салические законы это прямо запрещали. Штраф 2500 динар, независимо от того, попал или нет. Подчеркиваю: штрафовали СВОИХ, что делали с чужими, если ловили, думаю объяснять нет нужды. Соответственно, солдат всегда должен иметь в виду возможность плена и быть заинтересованным в относительно гуманном обращении на этот случай. Это второй момент после морально-этического. Вот, например, английским лучникам при захвате в плен рубили пальцы. Потому что подозревали в травлении стрел. Подозревали безосновательно: те всего лишь вощили стрелы тухлым салом и втыкали в землю перед стрельбой. :-)
Третий момент: никто не был заинтересован в летальности стрельбы на поле боя. Солдатам было пофигу: стрела без всякого яду надолго выводит противника из строя, а выживет он в лазарете или нет - по барабану. С живого пленного еще и выкуп можно взять. Благородным тем более нет резону: сегодняшний вражеский солдат завтра может оказаться подданным. Опять же, если человека убить, его прикопают после боя и все. А раненый моментально становится обузой для вражеской армии. Глядишь, еще кто с поля боя его выносить пойдет - двойная выгода.
А в ядах народ ИМХО разбирался с древности. Был бы спрос - нашлось бы в нужных количествах. Но спроса не было (на поле боя).