Кстати, может, разделить вопрос надвое - "дефицитный" и "цензурный"?
Поскольку одни книги трудно было достать из-за дефицита (недостатки распределения и - отчасти - "мощностей"), а другие - исходя из цензурных препон.
Вопрос "почему в СССР была цензура" - это вопрос самостоятельный и широкий. Что именно Вас интересует - проблемы "книжного дефицита" (наподобие "колбасного") или проблемы цензуры?
