ВИФ2 NE: Ветка : Re: да, посыл...

От	Flanker
К	bedal
Дата	03.06.2020 17:33:21
Рубрики	Современность;

Re: да, посыл...

>Всё это банально и, безусловно, понятно. Но,по опыту предыдущих дискуссий с Вам не ожидаю от Вас конструктивного подхода, скорее - "борьбы за". Потому продолжать не буду.
А по моему борьба у вас. Потому что из ваших пространных рассуждений так и не понятно чем алгоритм лунных станций отличается от маскового :) и где там "обнуления" :)),

От	bedal
К	Flanker (03.06.2020 17:33:21)
Дата	04.06.2020 07:52:03

ну, просто же

Если приходилось, конечно, с подобным сталкиваться.
В алгоритмах, ведущих к цели, накапливается ошибка (невязка), как системная, обусловленная особенностями алгоритма (например, полосой нечувствительности или мёртвой зоной актуаторов), так и вызванная внешними возмущениями (или ошибками определения скорости/координат, к примеру).
Нормальным, обычным, решением является обнуление этих невязок. То есть выбор режима, точки на траектории или по времени, где эти ошибки должны быть сведены только к системным. После этого вступает в работу алгоритм (включая иные аппаратные средства управления), который не может парировать большие ошибки, но системную ошибку предыдущего этапа исправит.
Рассмотрим переход от работы основного двигателя к посадочным.
Основной двигатель обеспечивает спуск до 20м. Но его тяга слишком велика, что означает большую системную ошибку - сесть так можно только по случайности. Потому он отключается, включаются двигатели мягкой посадки. Типичный момент обнуления невязок.
То же относится и к переходу от горизонтального торможения к спуску. Двигатель тот же, но алгоритм управления совсем другой.

Суть в том, что расчёты ведутся независимо. Вот расчёт по торможению с орбиты, вот расчёт по спуску, вот расчёт по посадке. В каждом расчёте за исходные данных берётся системная ошибка предыдущего алгоритма - а не возможные воздействия внешних условий. Это кардинально упрощает дело. Если предыдущий алгоритм закончился, не парировав внешние условия - всё, можно не стараться, следующий алгоритм (и оборудование) просто не имеет физической возможности устранить эти возмущения.

В случае с Фальконом тоже есть подобный момент, когда от аэродинамического управления переходят к собственно посадке. Но есть важная особенность: при том, что этап посадки только на движках длинен, подвержен внешним возмущениям (ветер), управление возможно только в одну сторону, увеличить скорость снижения, если она стала мала, невозможно. То, что при таком грубом инструменте они обеспечивают мизерную системную ошибку (ускорение при касании мизерное, иначе карандаш сломается) - безусловное достижение.

Я изначально не писал что это работа на нобелевку или никому не доступна. Писал - что не верил, что они сумеют. Сумели, это удивительно и совершенно объективно заслуживает похвалы.

От	jazzist
К	bedal (04.06.2020 07:52:03)
Дата	05.06.2020 00:27:55

да нет, не просто

>Если приходилось, конечно, с подобным сталкиваться.
>В алгоритмах, ведущих к цели, накапливается ошибка (невязка), как системная, обусловленная особенностями алгоритма (например, полосой нечувствительности или мёртвой зоной актуаторов), так и вызванная внешними возмущениями (или ошибками определения скорости/координат, к примеру).
>Нормальным, обычным, решением является обнуление этих невязок. То есть выбор режима, точки на траектории или по времени, где эти ошибки должны быть сведены только к системным. После этого вступает в работу алгоритм (включая иные аппаратные средства управления), который не может парировать большие ошибки, но системную ошибку предыдущего этапа исправит.

Вы сами привели пример самолета. Там летчик перегрузку ny=1 стабилизирует на выдерживании, вертолет перегрузку стабилизирует на висении. Сводит типа ошибки к "системным".

>Рассмотрим переход от работы основного двигателя к посадочным.

Да, давайте рассмотрим. Я Вам всю задачу сведу до простейшей. Одномерное движение, станция снижается вертикально вниз (т.е. возмущения только вертикальных координаты, скорости, ускорения), работает маршевая камера ЖРД, задроселлированная до минимума. Работает высотомер. При поступлении порогового значения высоты hmin он гарантированно отсечет маршевую камеру и включит малые, но может это сделать и выше hmin. Т.е. у Вас двухпозиционный переключатель. Объясните математику списания "внешних" ошибок. Какой параметр стабилизируется?

Можно еще проще задачу из той же серии рассмотреть. Малые камеры на станциях Е-8 отсекались как только щуп касался поверхности Луны. А ведь могли бы не отсекаться, высотомер же был, как минимум. Производную высоты можно было вообще аналоговым способом вычислять, без цифры. Как списать ошибки до системных? Дураки сидели в свое время на НПО Лавочкина, грохнули станцию Луна-23 об Луну...

>Основной двигатель обеспечивает спуск до 20м. Но его тяга слишком велика, что означает большую системную ошибку - сесть так можно только по случайности. Потому он отключается, включаются двигатели мягкой посадки. Типичный момент обнуления невязок.

бла-бла-бла... физика/математика где? такие вещи и без формул можно разъяснять, но физичесик и математически ясно.

ша-ба-да-ба-да фиА...

От	bedal
К	jazzist (05.06.2020 00:27:55)
Дата	05.06.2020 08:10:34

как и ожидалось, борцунство

Вместо понимания - попытка заявить, что я принижаю достижения наших конструкторов. Ну, что сказать - это ложь.

От	jazzist
К	bedal (05.06.2020 08:10:34)
Дата	05.06.2020 14:27:56

понятно

>Вместо понимания - попытка заявить, что я принижаю достижения наших конструкторов. Ну, что сказать - это ложь.

удобно, че. Это называется женская логика, прием - "переход в иную плоскость". А по существу - где и как произвести заявленное "списывание ошибки" - мы так ничего и не услышали.

ша-ба-да-ба-да фиА...

От	jazzist
К	jazzist (05.06.2020 14:27:56)
Дата	06.06.2020 01:47:24

мне - не надо, это правда

я понимаю как это работает.

>Основной двигатель обеспечивает спуск до 20м. Но его тяга слишком велика, что означает большую системную ошибку - сесть так можно только по случайности. Потому он отключается, включаются двигатели мягкой посадки. Типичный момент обнуления невязок.

Вот это вот - типичное околонаучное бла-бла-бла, а не "типичный момент обнуления невязок". Не обнулялись невязки. Камеры малой тяги были использованы потому, что не знали куда садятся. Нет карты, нет рельефа, нет высот. Есть только приближенные данные. Поэтому основной двигатель тормозил до определенной высоты, задаваемой высотомером. Какая скорость после его работы получалась - такая и получалась. А камеры малой тяги обеспечивали затем снижение с постоянной скоростью. Они на постоянную тягу включались. Причем это происходило вообще независимо от чего бы то ни было. Высотомер дал сигнал высоты такой-то - все, маршевая камера вырубается, малые врубаются. Достигла станция к высоте h скорости V - с этой скоростью и будет снижаться до h-2 метра, пока щуп не вырубит их. Поэтому Луна-23 и грохнулась почти целая, но ничего сделать не смогла, ни грунт взять, ни ракету назад запустить, что не погасил двигатель скорость, так 11 м/с и осталось.

А делать так пришлось потому, что на Протоне не было лишнего килограмма веса до Луны. Пришлось маршевую камеру ЖРД применять для торможения, которую фиг задросселируешь до очень малой тяги. Американские Сервейеры на Луну по-другому садились, у них была специальная тормозная ДУ.

А у Маска есть высоты, рельеф, карта. В остальном же его посадка полностью повторяет посадки АМС Е-8 с торможением маршевой ДУ. И если говорить о "списании ошибок", то в обоих случаях ошибки, накопленные на участке безмоторного снижения, компенсируются на всём участке именно активного торможения. Что у Е-8, что у Маска. Это тоже динамический процесс.

И не надо тут про борьбу и прочее. Вы некомпетентны в этом вопросе техники, просто отдайте себе в этом отчет.

ша-ба-да-ба-да фиА...

От	bedal
К	jazzist (06.06.2020 01:47:24)
Дата	08.06.2020 02:34:57

Вы не имели дело с системами управления. Ни с какими, никогда - явно

>Камеры малой тяги были использованы потому, что не знали куда садятся. Нет карты, нет рельефа, нет высот. Есть только приближенные данные. Поэтому основной двигатель тормозил до определенной высоты, задаваемой высотомером.
И - что это меняет? По-вашему, нарисовали циклограмму включений - и бросили камушек в небеса, пусть садится?
Спуск на последнем этапе с постоянной тягой компенсирует ошибку высотомера, как раз системную ошибку управления на этапе спуска. Но Вы этого не знаете и не понимаете, торопясь бороться.

>Какая скорость после его работы получалась - такая и получалась.
Замечательно. И перед тем - какая горизонтальная скорость получалась, такая и получалось. А ещё до того пофиг, на какую орбиту вышли.

Несусветная ерунда.

От	jazzist
К	bedal (08.06.2020 02:34:57)
Дата	10.06.2020 08:27:37

смешно, конечно. с чегой-та Вы это взяли? именно что имел.

Даже моделями в симулинке обменивался. Вы себе, похоже, представить не можете какой грубый подход к построению систем исповедуют инженеры, потому, что сами с серьезными ответственными такими делами не сталкивались.

Могу историю рассказать, свидетелем которой был. Не работает правильно устройство. Все измучались. Пришел математик и говорит - вы должны контролировать вот эту ... скажем, температуру. Ему отвечают - она нам на фиг не нужна! Вообще. Она так, постольку-поскольку. Когда совсем в тупик зашли, решили попробовать совет математика. Заработало. Эти реально прожженные (ну, они на самом деле жги кое-че) инженера, умные люди с неплохими знаниями САУ, глаза вылупили. Как так?! Им был ответ, что Пикар уже давно доказал теорему, что при выполнении вполне регулярно встречающихся условий (липшецевости функции, емнип и еще 4-х каких-то, забыл) задача Коши имеет единственное решение. А температура входит в число начальных условий задачи Коши и легко контролируется. И надо об этом помнить. Доктор наук каждый обед за шахматами неделю только об этом и говорил и восторгался умом математика. Я был этому свидетель и мне было 25 лет. Поэтому меня и раздражает Ваше околонаучное балабольство. С чего Вы взяли, что доступные Вам слухи до других не доходили и они их не понимают? Того математика из первых лет карьеры я запомнил на всю жизнь. И занимался авионикой достаточное время, не один год, причем не схемотехникой, а математикой.

>>Камеры малой тяги были использованы потому, что не знали куда садятся. Нет карты, нет рельефа,
нет высот. Есть только приближенные данные. Поэтому основной двигатель тормозил до определенной высоты, задаваемой высотомером.
>И - что это меняет? По-вашему, нарисовали циклограмму включений - и бросили камушек в небеса, пусть садится?
>Спуск на последнем этапе с постоянной тягой компенсирует ошибку высотомера, как раз системную ошибку управления на этапе спуска. Но Вы этого не знаете и не понимаете, торопясь бороться.

а теперь вернемся к посадкам. Вы закон сохранения энергии знаете? эмвэквадратноль плюс эмжеаш равно эмвэквадрат? И еще погуглите такое устройство, как радиовысотомер малых высот, он несколько иначе работает, чем больших. Если можно долететь до высоты 20 м с конечной скоростью 3 м/с, то от полета на высоту 4 м с той же конечной скоростью действительно остановят только погрешности РВ малых высот. Так погуглите какие у него инструментальные погрешности. И просто посчитайте с какой скоростью Вы будете плюхаться на Луну, отсекая маршевый двигатель на высоте 4 м плюс-минус инструментальная погрешность.

А потом (не думаю, что арифметика вам откажет и трудно будет получить правдоподобную оценку) задумайтесь над вопросом - когда дороги каждые полкило, когда Бабакин стрижет вес отовсюду, зачем надо с собой тащить еще камеры малой тяги, чисто тормозные? Может тогда поймете, что у РВ есть и другие погрешности, на которые пришлось заложиться Бабакину и которые вообще от него не зависели. Неизвестность это называется. И задайтесь таки вопросом - а куда сажает Маск?

>>Какая скорость после его работы получалась - такая и получалась.
>Замечательно. И перед тем - какая горизонтальная скорость получалась, такая и получалось. А ещё до того пофиг, на какую орбиту вышли.

Не надо приписывать мне чуши, которой я не говорил. Я ясно выражаюсь, студенты не жалуются.

Хороший припев:
>Несусветная ерунда.
ша-ба-да-ба-да фиА...
>Несусветная ерунда.
ша-ба-да-ба-да фиА...

От	bedal
К	jazzist (10.06.2020 08:27:37)
Дата	10.06.2020 16:08:36

"заболтать тему"?

не пытайтесь прикрыть многословием - незнакомство с темой и, главное, отсутствие понимания.

От	jazzist
К	bedal (10.06.2020 16:08:36)
Дата	10.06.2020 19:10:53

Re: "заболтать тему"?

>не пытайтесь прикрыть многословием - незнакомство с темой и, главное, отсутствие понимания.

так какие погрешности РВ малых высот, инструментальные и остальные? Чем они вызваны? Какой диапазон скоростей на поверхности Луны при отсечке на 4 м? Числа мы тут увидим?

я уж не буду спрашивать про задачу задачу Коши.
https://ru.wikipedia.org/wiki/Задача_Коши
Видимо, Вы не имеете представления о связи дифуров и передаточных функций. Про какие же невязки Вы тогда говорите, если примера моего не поняли от слова "совсем"? Там речь шла про Ваши любимые "невязки" и их "обнуление". Контролем "температуры" Ваша "невязка" и минимизировалась. А если Вы не понимаете где связь посадки и дифуров, то я просто затрудняюсь...

ша-ба-да-ба-да фиА...

От	bedal
К	jazzist (10.06.2020 19:10:53)
Дата	10.06.2020 20:28:20

тролля кормить, говорят, нельзя? Ну, я и не буду. (-)

От	jazzist
К	bedal (10.06.2020 20:28:20)
Дата	12.06.2020 20:10:52

да ладно, а я покормлю

итак:

>Специфика, удивительность и даже восторг от посадок ступеней Фалькона - в том именно, что они садятся на движке, который обычную посадку обеспечить не способен, слишком велика тяга.

Так делали и до Маска. Тяга двигателя станции Е-8 существенно превышала вес. Посадки станций Е-8 с посадочной эллиптической орбиты проходили в 5 этапов:

1. наиболее сильное основное торможение с гашением орбитальной скорости
2. свободное падение и ориентация станции приблизительно по вертикали, при этом она сохраняет остатки горизонтальной скорости (даже если ее удалось бы занулить после первого этапа, такие компоненты появились бы при работе струйного управления). Причем ставилось условие, что скорость в конце этого этапа не должна быть меньше определенной величины. В конце этого этапа при приведении оси станции примерно к вертикали включался РВ малых высот и ДИС
3. Торможение до гарантированной высоты h и вертикальной скорости v с гашением горизонтальной скорости по сигналам РВ и ДИС путем наклона оси станции и регулирования тяги от наименьшей до некоторой потребной. Это будем называть точным торможением.
4. С высоты h по сигналу РВ главная камера высокой тяги отключалась, включались камеры малой тяги, спускавшие станцию до высоты h1 с постоянной достигнутой скоростью v.
5. на высоте h1 по сигналу то ли щупа, то ли РВ все камеры отключались и станция просто падала на поверхность.

>Нормально - это в какой-то момент зависнуть. Зависание означает, что всё, что происходило до того, уже неважно. Раз зависли - значит, все возмущения компенсировали. Теперь можно заняться собственно посадкой.

этого, конечно, не было, но Вы переобулись, теперь у Вас "зависание" = "обнуление невязок" = "режим управления не гладкий, и на переключении от одного алгоритма к другому достигается состояния устранения ошибок работы предыдущего алгоритма". Это немного ближе к истине, но совершенно не описан вопрос, а что же у Маска вообще нет "переключений от одного алгоритма к другому"? У него есть такие переключения. У него точно так же:
1 этап. Основное торможение
2. Свободное падение
3. точное торможение
4. Отключение ЖРД и падение на Землю с малой высоты (хоть 0,5 м, мне лень искать цифру).

Почему надо два включения на торможение можно обосновать, решив задачу на оптимальное управление при условии максимальной массы аппарата на поверхности, это означает минимальную массу израсходованного топлива. Решение покажет, что нужен участок падения с нулевой тягой. На участке свободного падения никаких ошибок предыдущего этапа особо не скомпенсировать, т.к. нет сил, кроме тяжести и сопротивления у Маска. Можно только сориентироваться. Что и делается.

А вот на этапе точного торможения можно действительно списать ошибки предыдущих телодвижений. Это раньше делалось так. Имелась рассчитанная опорная траектория (обобщенная, в фазовом пространстве высота, ориентация, линейные и угловые скорости и ускорения) и были известны допуска на отклонения от нее. И САУ старалась удержать получающуюся траекторию в этих допусках, в трубке траекторий около опорной. Вот так:

[16K]

черное это опорная траектория и допуска, красное это то, что получается. Как видно, это непрерывный процесс. Как можно его обозвать "зависанием" в любом смысле мне непонятно. Не при переключениях списываются ошибки, а в процессе исполнения ветки программы.

В посадках Е-8 на Луну большую роль играли ошибки высотомера. Однако эти ошибки были отнюдь не инструментальными. Инструментальные ошибки с лихвой перекрывались тем, что никакой карты, никаких подробных знаний рельефа не было. Это основной источник ошибок РВ, неизвестные расщелины, каменюки и уклоны. Поэтому на этих станциях был введен участок снижения с постоянной скоростью. Для компенсации таких ошибок. Была бы Луна гладкая как стол, то на фиг этого участка не нужно. Израильтяне в прошлом году на Луну так и собирались сажать - просто погасить скорость до нуля на высоте метров 5 что ли и потом отрубить мотор и упасть. Они знали рельеф в ожидаемом месте посадки, но не повезло им. Маск тоже все это знает, у него вокруг тоже гладкий как стол океан или известный рельеф суши. Более того, я уверен, что у него и фазовое пространство допустимых траекторий включает в себя текущие географические координаты, поскольку их измерить сейчас вполне возможно. Во времена оные на НПО Лавочкина была вероятностная модель распределения по поврехности всех этих оврагов, валунов, кратеров итп. Исходя из нее оценивали погрешность высотомера и высоту включения малых камер.

Таким образом, нет никакой разницы в задачах снижения на этапе точного торможения до высоты h с заданной конечной скоростью на этой высоте и снижения до высоты h=0 и конечной скорости v=0. Это задачи практически одинаковые.

А вот что нового в современных условиях и что вполне может применять Маск, так это полностью иные алгоритмы управления, которые требуют приличных бортовых вычислительных мощностей. По своей философии иные алгоритмы. На Е-8 фактическую траекторию старались удержать в трубке допустимых траекторий около предварительно рассчитанной опорной. А можно делать не так.

[15K]

здесь черные траектории это траектории, которые приведут к нужному результату при разных положениях аппарата в фазовом пространстве. А красная это реализовавшаяся траектория. на каждом шаге времени осуществляется прогноз в виде "попадет при таких параметрах аппарат в нужную область или не попадет", если не попадет, то тут же подыскивается ближайшая такая траектория откуда попадет и управление строится из расчета оказаться на этой траектории. Такое терминальное наведение весьма эффективно, но требует быстрых прогнозных вычислений в реальном времени. И вполне возможно (я не знаю) Маск его применяет, средства для этого есть. Терминальные методы тоже не сказать, что новизна неописуемая (книжки писались еще и 40 лет назад), но я просто не интересуюсь настолько глубоко, чтобы знать на каких аппаратах это уже применяется.

Все это я написал, по сути, не для Вас (вы таки довольно нечестный и гундявый человек)
https://vif2ne.org/nvk/forum/0/archive/1985/1985204.htm
https://vif2ne.org/nvk/forum/0/archive/2860/2860958.htm

а чтобы было резюме в ходе этого... э... "диалога".

ша-ба-да-ба-да фиА...

От	Flanker
К	bedal (10.06.2020 20:28:20)
Дата	10.06.2020 20:45:15

Re: тролля кормить,...

Тролль простите тут вы.

От	bedal
К	Flanker (10.06.2020 20:45:15)
Дата	11.06.2020 08:27:26

послал Вам сообщение в пейджер (-)

От	bedal
К	Flanker (10.06.2020 20:45:15)
Дата	10.06.2020 23:25:08

давайте я лучше в личку (-)

От	jazzist
К	jazzist (10.06.2020 08:27:37)
Дата	10.06.2020 08:32:06

и уже потом лепечите про "обнуление невязок" (интересно чего с чем...) (-)

От	bedal
К	jazzist (05.06.2020 14:27:56)
Дата	05.06.2020 15:36:22