Они различалисьб так же, как карабинеры и конные гренадеры
Первоначально было какое-то различие, но потом оно стерлось.
Практически, в позднем Риме так назывались одинаково вооруженные тяжелые всадники, просто некоторые части назывались клибанариями, а некоторые - катафрактариями.
Первоначальное различие - у катафрактов был чешучатый или кольчужный доспех, у клибанариев - пластинчатый. Но это различие очень быстро исчезло. Катафрактарии были вроде как статусом (и жалованием) повыше, что и зафиксировало различие в названиях на века.