От NV
К AMX
Дата 15.10.2020 11:57:32
Рубрики Армия;

Напрямую с помощью лазерного (или не лазерного, твердотельного, например)

>Наверное лазерные гироскопы это круто. Только не очень понятно, как измеряя только углы вы определите перемещение в пространстве. Вы путевую скорость то как определите при помощи гироскопа, а снос аппарата?

гироскопа вы, конечно, не определите. Но вы определите ускорения по всем осям, в том числе угловые. Затем первый раз интегрируете - получаете скорости. Второй раз - перемещения. Что и требовалось получить. Ну а в довесок вы получите ошибку, нарастающую квадратично во времени. Ну, что поделать - таковы законы физики.

А интегрирующий гироскоп ещё фошшысты ставили, на ФАУ-2. Самый обыконовенный, конечно - не лазерный и не твердотельный. Но свое дело он делал.

Виталий
От AMX
К NV (15.10.2020 11:57:32)
Дата 15.10.2020 15:41:19

Re: Напрямую с...

>>Наверное лазерные гироскопы это круто. Только не очень понятно, как измеряя только углы вы определите перемещение в пространстве. Вы путевую скорость то как определите при помощи гироскопа, а снос аппарата?
>
>гироскопа вы, конечно, не определите. Но вы определите ускорения по всем осям, в том числе угловые. Затем первый раз интегрируете - получаете скорости. Второй раз - перемещения. Что и требовалось получить. Ну а в довесок вы получите ошибку, нарастающую квадратично во времени. Ну, что поделать - таковы законы физики.

Для измерения ускорения применяют акселерометры. Только толку от этого мало. Ускорение может быть равно нулю, при не нулевой скорости, и это условие будет выполняться на большей части полета. Скорость вы должны измерять отдельно, ничего у вас с ускорениями не выйдет.

В случае летательного аппарата вам нужно рассчитывать путевую скорость, т.е. скорость движения аппарата относительно земной поверхности. Измерить же на аппарате вы можете только приборную скорость. Вам нужно еще измерять скорость и направление ветра. Боковой снос вы измерить не можете и рассчитать его крайне трудно.
От NV
К AMX (15.10.2020 15:41:19)
Дата 15.10.2020 17:19:06

И тем не менее ИНС работают именно так, как я сказал

>>>Наверное лазерные гироскопы это круто. Только не очень понятно, как измеряя только углы вы определите перемещение в пространстве. Вы путевую скорость то как определите при помощи гироскопа, а снос аппарата?
>>
>>гироскопа вы, конечно, не определите. Но вы определите ускорения по всем осям, в том числе угловые. Затем первый раз интегрируете - получаете скорости. Второй раз - перемещения. Что и требовалось получить. Ну а в довесок вы получите ошибку, нарастающую квадратично во времени. Ну, что поделать - таковы законы физики.
>
>Для измерения ускорения применяют акселерометры. Только толку от этого мало. Ускорение может быть равно нулю, при не нулевой скорости, и это условие будет выполняться на большей части полета. Скорость вы должны измерять отдельно, ничего у вас с ускорениями не выйдет.

Ну извините, что приходится отдельно упоминать про акселерометры. И я не понимаю, вы что, отрицаете работоспособность инерциальных НС ? Ну если у вас нулевое ускорение - значит постоянная скорость. Которую вы уже наинтегрировали пока ускорение было ненулевое. Ошибка определения скорости будет накапливаться линейно по времени. ИНС - это вообще чёрный ящик :)

И всё у нас выйдет и давно уже выходит. Конечно, ИНС используемые в МБР несравненно точнее бытовухи из мобильников и их MEMS-датчиков. Да и ошибка не успевает сильно накопиться за время полёта боеголовки до цели. Тут время достижения цели имеет огромное значение.

>В случае летательного аппарата вам нужно рассчитывать путевую скорость, т.е. скорость движения аппарата относительно земной поверхности. Измерить же на аппарате вы можете только приборную скорость. Вам нужно еще измерять скорость и направление ветра. Боковой снос вы измерить не можете и рассчитать его крайне трудно.
Виталий
От AMX
К NV (15.10.2020 17:19:06)
Дата 16.10.2020 11:54:29

Re: И тем...

>Ну извините, что приходится отдельно упоминать про акселерометры. И я не понимаю, вы что, отрицаете работоспособность инерциальных НС ? Ну если у вас нулевое ускорение - значит постоянная скорость. Которую вы уже наинтегрировали пока ускорение было ненулевое. Ошибка определения скорости будет накапливаться линейно по времени. ИНС - это вообще чёрный ящик :)

Я не отрицаю работоспособность ИНС, я смеюсь над "перламутровыми пуговицами" в сообщении Д.И.У, где точность ИНС была мотивирована прецизионностью узла, который не влияет на её точность.

Вы же пошли дальше и предложили из углов считать ускорение, а из ускорения скорость.
Это не работает в случае БПЛА самолетного типа от слова совсем. Он может иметь углы в продольных и поперечных осях, но может как иметь, так и не иметь в этих направлениях ускорения и оно не определяется этими углами.
Например БПЛА так повернут, чтобы компенсировать действие ветра.

>И всё у нас выйдет и давно уже выходит. Конечно, ИНС используемые в МБР несравненно точнее бытовухи из мобильников и их MEMS-датчиков. Да и ошибка не успевает сильно накопиться за время полёта боеголовки до цели. Тут время достижения цели имеет огромное значение.

Читайте внимательнее, я сразу исключил тела, двигающиеся по баллистической траектории, где гироскопа действительно достаточно. И это не имеет никакого отношения к БПЛА.
От NV
К AMX (16.10.2020 11:54:29)
Дата 16.10.2020 13:23:58

Тут вы неправы

>>Ну извините, что приходится отдельно упоминать про акселерометры. И я не понимаю, вы что, отрицаете работоспособность инерциальных НС ? Ну если у вас нулевое ускорение - значит постоянная скорость. Которую вы уже наинтегрировали пока ускорение было ненулевое. Ошибка определения скорости будет накапливаться линейно по времени. ИНС - это вообще чёрный ящик :)
>
>Я не отрицаю работоспособность ИНС, я смеюсь над "перламутровыми пуговицами" в сообщении Д.И.У, где точность ИНС была мотивирована прецизионностью узла, который не влияет на её точность.

>Вы же пошли дальше и предложили из углов считать ускорение, а из ускорения скорость.
>Это не работает в случае БПЛА самолетного типа от слова совсем. Он может иметь углы в продольных и поперечных осях, но может как иметь, так и не иметь в этих направлениях ускорения и оно не определяется этими углами.
>Например БПЛА так повернут, чтобы компенсировать действие ветра.

Акселерометры регистрируют ускорение, вне зависимости от источника его происхождения. Далее постая кинематика. Для кинематики не имеет значения ветер там компенсируется или ещё что. Уравнения движения от этого не зависят.

>>И всё у нас выйдет и давно уже выходит. Конечно, ИНС используемые в МБР несравненно точнее бытовухи из мобильников и их MEMS-датчиков. Да и ошибка не успевает сильно накопиться за время полёта боеголовки до цели. Тут время достижения цели имеет огромное значение.
>
>Читайте внимательнее, я сразу исключил тела, двигающиеся по баллистической траектории, где гироскопа действительно достаточно. И это не имеет никакого отношения к БПЛА.

Баллистическая траектория ничем от других траекторий не отличается в плане кинематики.

Виталий
От AMX
К NV (16.10.2020 13:23:58)
Дата 16.10.2020 14:03:10

Re: Тут вы...


>>Вы же пошли дальше и предложили из углов считать ускорение, а из ускорения скорость.
>>Это не работает в случае БПЛА самолетного типа от слова совсем. Он может иметь углы в продольных и поперечных осях, но может как иметь, так и не иметь в этих направлениях ускорения и оно не определяется этими углами.
>>Например БПЛА так повернут, чтобы компенсировать действие ветра.
>
>Акселерометры регистрируют ускорение, вне зависимости от источника его происхождения. Далее постая кинематика. Для кинематики не имеет значения ветер там компенсируется или ещё что. Уравнения движения от этого не зависят.

Причем тут акселерометры, если вы начали с гироскопов и заявили об их достаточности?
Не перепрыгивайте пожалуйста.

Что касается акселерометров, то попробуйте ими зафиксировать движение лодки в условиях шторма, т.е. постоянно возникающих знакопеременных ускорений. Тоже самое действительно для вибраций и легкого ЛА.
И повторюсь отсутсвие ускорений, даже в тепличных условиях, не является признаком отсутствия движения.
Т.е. интеграл от ускорения не работает. Для ИНС нужна скорость и её следует получать прямыми измерениями.


>>Читайте внимательнее, я сразу исключил тела, двигающиеся по баллистической траектории, где гироскопа действительно достаточно. И это не имеет никакого отношения к БПЛА.
>
>Баллистическая траектория ничем от других траекторий не отличается в плане кинематики.

Для баллистической траектории достаточно изменять угол, т.е. всё остальное известно и просчитывается.
Примером являются простейшие прицельные приспособления стрелкового оружия.
Вы в запале спора говорите совсем уже удивительные вещи.
От NV
К AMX (16.10.2020 14:03:10)
Дата 16.10.2020 14:56:49

Надеюсь, про интегрирующие гироскопы вы знаете (-)
От AMX
К NV (16.10.2020 14:56:49)
Дата 16.10.2020 16:37:51

Они не применимы для линейных скоростей и речь была не о них (-)
От NV
К AMX (16.10.2020 16:37:51)
Дата 16.10.2020 21:31:13

А для каких ещё чкоростей собственно они применимы ?

Интегрирующий гироскоп - это фактически акселерометр, который аналоговым образом интегрирует именно линейное ускорение и выдаёт на выходе сигнал, пропорциональный скорости. Проинтегрируйте его ещё раз по времени и получите перемещение. Линейное. По заданной координате. Будет у вас три интегрирующих гироскопа по трём осям - получите три линейных координаты.

Виталий
От Д.И.У.
К AMX (16.10.2020 11:54:29)
Дата 16.10.2020 13:03:19

Re: И тем...

Если отставить всё словоблудие, вы утверждаете, что разведывательный БПЛА не способен пройти "заглушаемый РЭБ" участок только на ИНС, и при этом достаточно близко придерживаться заданного маршрута, чтобы продолжать разведку с использованием ТВ/ТПВ камер и миллиметровой РЛС с синтезированной апертурой.
Я утверждаю, что сможет (кроме разве что повсеместного, мощного и длительного заглушения - что исключение, а не норма).
Зафиксируем разногласие, и жизнь рассудит.
От AMX
К Д.И.У. (16.10.2020 13:03:19)
Дата 16.10.2020 13:13:43

Re: И тем...

>Если отставить всё словоблудие, вы утверждаете, что разведывательный БПЛА не способен пройти "заглушаемый РЭБ" участок только на ИНС, и при этом достаточно близко придерживаться заданного маршрута, чтобы продолжать разведку с использованием ТВ/ТПВ камер и миллиметровой РЛС с синтезированной апертурой.
>Я утверждаю, что сможет (кроме разве что повсеместного, мощного и длительного заглушения - что исключение, а не норма).
>Зафиксируем разногласие, и жизнь рассудит.

Нет, это ваше словоблудие и приписывание мне того, что я не говорил. Мои комментарии касались только "перламутровых пуговиц" в виде лазерных гироскопов, которые по вашему мнению решают вопрос точности ИНС, хотя они там не для этого, если и есть.