|
|
От
|
Rustam Muginov
|
|
|
К
|
Koshak
|
|
|
Дата
|
20.11.2024 04:32:38
|
|
|
Рубрики
|
ВВС;
|
|
Re: Математическая ошибка...
Здравствуйте, уважаемые.
>
>>Если что то я еще во времена выхода самых первых яблофонов и СДК к ним эту задачу пытался решить (интегрировать по данным акселерометра координаты). Первое, обо что я ударился лбом, была эта самая константа. Первые поколения яблофонов имели только акселерометр, чипа GPS еще не было.
>
>если запускать ИНС до взлета/старта с земли, константа равна нулю
Да. Плюс накапливающиеся ошибки. Чем больше время полета тем больше ошибок.
Плюс неизбежные разночастотные вибрации от ПуВРД/воздушных возмущений. Плюс смещение (direct current) от земной гравитации (акселерометры не умеют полностью его убрать, стоит ракете чуть чуть наклониться по крену или тангажа как земное притяжение будет вносить возмущения даже не только в "вертикальную компоненту). Отфильтровать "высокочастотные шумы" от вибраций и "постоянное смещение" от земной гравитации полностью нереально. Учитывая что Robert предлагает интегрирование второго порядка для расчета координат - микроскопические ошибки акселерометром дадут просто гигантские ошибки в результате.
С уважением, Рустам Мугинов.