были времена и биоценозы, в которые на суше массово преобладали двуногие. И в мезозое (не одни тираннозавры - там похоже чуть не все были двуногие), да и сейчас в Австралии кенгуру. Почему в Африке почти все на четырех - бог знает.
А хождение типа человеческого, хотя и редкость в эволюции, но обладает таким полезным свойством, как универсальность.