Робинс изобрел баллистический маятник — массивную деревянную колоду, свободно подвешенную на крюке. Когда в маятник попадала мушкетная пуля, по размаху его колебаний можно было определить ее кинетическую энергию. С помощью маятника Робинс впервые определил начальную скорость пули, которая оказалась равной 1139 милям в час.
Современные исследования подтверждают, что и мушкетные пули, и пушечные ядра той эпохи действительно имели большую начальную скорость — вероятно, от 1000 до 1200 миль в час. Это лишь половина скорости современной винтовочной пули, однако значительно быстрее скорости звука (750 миль в час).
