|
|
От
|
tarasv
|
|
|
К
|
AMX
|
|
|
Дата
|
24.08.2021 20:28:37
|
|
|
Рубрики
|
Современность;
|
|
Re: У меня...
>В тот раз я указывал, что записанные "motion capture" движения, проигрываемые роботом при ходьбе, говорят об отсутствии универсального алгоритма движения со всеми из этого вытекающими. Но тогда всё таки были использованы элементы записанных движений, которые робот использовал, складывая их в шаг и бег.
>А здесь, как правильно уже заметили, запись от начала до конца.
Здесь это где - в пародии или в видео от BD? В пародии снимался актер, а робот отрендерен по снятым с актера точкам. Конечно такой "робот" будет двигаться очень "по человечески". В видео от BD есть отдельные элементы, например опора на руку при перепрыгивании препятствия, явно повторяющие способ совершения это действия человеком. Но кинематика движений у Атласа не копия человеческой. У него ЦТ в другом месте, кинематика конечностей и динамика отдельных частей хоть и близкая, но не аналогичная человеку. Если использовать записанные движения человека сохраняя углы и амплитуды то Атлас просто упадет.
Например попробуйте ходить как ходит Атлас. Присев чтобы в колене был угол в районе 45градусов и наклонив туловище вперед для балансировки. Тут скорее вы упадете. Или вы ходите не сгибая ногу в голеностопе? Даже в сапогах или высоких ботинках ступня при ходьбе движется чтобы начальный и конечный контакт приходился на носок. Так что ответ естественно нет. А Атлас ходит именно так - переносит ногу и ставит ее на все подошву. Это запись чего, походки женщины на высоких каблуках что-ли? Атлас и приземляется из прыжка на всю ступню. И такие отличия есть практически во всех элементах движения.
То что при разработке тщательно изучалась механика перемещения самого доступного вида двуногих нет ни малейших сомнений, но используя запись движений человека робот ходить не может. Он может использовать похожие типы движений просто потому что его кинематика по ТЗ достаточно близка к человеку.
Орфографический словарь читал - не помогает :