Ну можно предположить, не претендуя на особую точность. Стены многих городов были построены до того, как осадные орудия получили значительное развитие, а перестраивать потом было уже накладно или незачем. Рим, например, был на Апеннинском полуострове, куда захватчики с подобной техникой почти не заходили (Ганнибал вроде как супризом был). Иерусалим и вавилон часто переходили из рук в руки, полностью разрушались. Может просто инженерна мысль не была так развита, чтоб найти достойный ответ на всякие катапульты.
Еще версия, что в средние века армии были меньше, соответсвенно более необходимы были защитные сооружения. А потребность рождает решения.
