не знаю с какой целью
инерционалка никогда не даст автовозврат домой. никогда. компас может помочь вернуться в сторону дома куда то... те летим в одну сторону - теряем связь - летим назад. но если маршрут не линейный - на базу по инерционалке вернуться нельзя. там оч высокая погрешность набегает.
ну и так далее - не использует гпс но дает по экрану привязку к местности и все такое в том же духе (там надо оч хорошо знать свое положение включая высоту так и угол наклона камеры в тысячных секундах)
не имея точного своего положения по гпс - все остальное бессмысленно