Современный карман и произошёл от мешочка, сначала цепляемого к поясу, потом подшиваемого к внутренней стороне полы одежды и т.д.
Слово карманъ зафиксировано в текстах середины XVII века, но из них нельзя понять, отдельный это от одежды мешо(че)к или вшитый. Впрочем, в 1705 году встречается в тексте сочетание карманные часы - тут, наверное, уже имеется в виду вшитый карман.