На марше даже в наполеоновские времена обозы шли за два-три перехода. Поэтому войска всю дорогу спали на земле, и только если стоянка затягивалась дольше трех дней, тогда ставили палатки (обоз с палатками их догонял).
И это объективно: войска занимали такое протяжение дороги, что обоз просто обязан был отстать на пару переходов, иначе возникли бы трудности с маршем боевых частей.
Вероятно, указанная Вами ситуация имела место при вступлении в бой сходу.
Наполеоновские войны, пожалуй, стоят особняком в 17-19вв.
Как численность войск была нетипично большой (что приводило к образованию больших чисто войсковых колонн, забивавших дороги на большом протяжении), так и скорость передвижения существенно выросла по сравнению с войнами предшествующего периода.
В более ранний период обозы, как я понимаю, скорее, типично оставались при войсках и на походе, и в бою.