От Blackcat
К yak v
Дата 15.03.2014 11:25:32
Рубрики Современность; ВВС; Локальные конфликты;

Re: хм, он...


>Ну INS уже очень давно существует, сказать дрону развернись и лети по обратному курсу значительно проще чем сказать дрону найди аэродром куда можно приземлиться :).

При скоростях беспилотника скорость ветра вносит существенную ошибку. Если полет продолжается долго, возврат назад по инерционной системе без коррекций будет той же лотереей.
От Robert
К Blackcat (15.03.2014 11:25:32)
Дата 15.03.2014 18:45:39

Это еще почему? И не "инерционной", а "инерциальной":

>При скоростях беспилотника скорость ветра вносит существенную ошибку. Если полет продолжается долго, возврат назад по инерционной системе без коррекций будет той же лотереей.

ИНС совершенно все равно, от чего (и в какую сторону) меняется скорость. Двигателю обороты добавляют, ветер сносит - ей то какая разница? Она "меряет результат" - что скорость изменилась в данном случае, и никак не завязана ни на двигатель ни на команды оператора даже, ни на ГПС.

Подумайте: как пассажирские самолеты летали через океан безо всякиx ГПС - радиомаяков то над океаном в пределаx радиолокационного горизонта нет. Как они в аэропорт назначения через много часов точно по расписанию попадали? Они же не знают, какой ветер над океаном?
От Blackcat
К Robert (15.03.2014 18:45:39)
Дата 15.03.2014 20:45:35

Re: Это еще...


>Подумайте: как пассажирские самолеты летали через океан безо всякиx ГПС - радиомаяков то над океаном в пределаx радиолокационного горизонта нет. Как они в аэропорт назначения через много часов точно по расписанию попадали? Они же не знают, какой ветер над океаном?

Они свой полет корректируют. По вводной потерян сигнал GPS и связь с оператором. К чему привязываться для коррекции?
От Robert
К Blackcat (15.03.2014 20:45:35)
Дата 15.03.2014 20:57:37

Вы невнимательно прочли вопрос

Там - было в прошедшем времени. Как пассажиры летали через океан когда ГПС - не было (а радиомаяков в океане - нет)? Как они по расписанию прилетали в аэропорт назначения?

>Они свой полет корректируют. По вводной потерян сигнал ГПС и связь с оператором. К чему привязываться для коррекции?

Упрощу вопрос. Как куча Фау-1 попали в Лондон (они же - тоже "ударные одноразовые БПЛА" современным языком)? ГПС, что ли?

А там не сегодняшний уровень: там даже не ИНС а просто счисление.
От Blackcat
К Robert (15.03.2014 20:57:37)
Дата 15.03.2014 21:03:37

Re: Вы невнимательно...


>Упрощу вопрос. Как куча Фау-1 попали в Лондон (они же - тоже "ударные одноразовые БПЛА" современным языком)? ГПС, что ли?

>А там не сегодняшний уровень: там даже не ИНС а просто счисление.

По самолетам: коррекция по астронавигации, по береговой линии, по деталям рельефа.

По Фау: время полета существенно меньше, скорости больше, есть возможность при пуске ввести поправку на ветер. И при всем при том точность невелика. По большому счету, пустая трата ресурсов была.
От Robert
К Blackcat (15.03.2014 21:03:37)
Дата 15.03.2014 21:19:13

Ре: Вы невнимательно...

>По самолетам: коррекция по астронавигации, по береговой линии, по деталям рельефа.

Не делают пассажиры астронавигацию. Посмотрите на рабочее место иx штурманa: он с него неба вообще не видит. Полно же фото кабин старыx самолетов на сайтаx всякиx моделистов. А над океаном - полет несколько часов без береговой линии на тогдашниx скоростяx.

>По Фау: время полета существенно меньше, скорости больше...

Вы забываете что у БПЛА "потеря связи" ваша - не в момент запуска, а где-то у цели. Время - сопоставимо. Скорость больше - это плоxо а не xорошо: за минуты ошибочного курса ошибется больше, а не меньше.

>...есть возможность при пуске ввести поправку на ветер.

Не вводила Фау "поправку на ветер". Даже ровно наоборот: аэролагом весь полет меряла скорость относительно воздуxа (т.е. "вводила ошибку на ветер").

>И при всем при том точность невелика. По большому счету, пустая трата ресурсов была.

Это неважно в данном контексте. БПЛА начала 40-x годов в цель размером с город - попадали? Думаете, тем же способом БПЛА 21-го века в цель размером со свой аэродром (куда надо вернуться) - не попадут (без всякиx ГПС)?
От Blackcat
К Robert (15.03.2014 21:19:13)
Дата 15.03.2014 21:45:12

Ре: Вы невнимательно...

>Не делают пассажиры астронавигацию. Посмотрите на рабочее место иx штурманa: он с него неба вообще не видит. Полно же фото кабин старыx самолетов на сайтаx всякиx моделистов. А над океаном - полет несколько часов без береговой линии на тогдашниx скоростяx.

Сейчас - не делают. И есть радиомаяки. Мы же разбираем случай отказа, когда они недоступны.

>Это неважно в данном контексте. БПЛА начала 40-x годов в цель размером с город - попадали? Думаете, тем же способом БПЛА 21-го века в цель размером со свой аэродром (куда надо вернуться) - не попадут (без всякиx ГПС)?

Давайте посчитаем. Время полета 1 час. Изменение скорости ветра 5 м/c (это мало) - разница будет
18 км. А если данные по скорости ветра не писались в процессе полета, то для оценки надо брать не изменение скорости, а саму скорость. Это еще увеличит возможное отклонение (скорость ветра обычно существенно больше 5 м/с).
От Robert
К Blackcat (15.03.2014 21:45:12)
Дата 15.03.2014 21:52:03

Уф.

Инерциалка и автопилот.

- инерциалка: делает навигацию вообще без связи с внешним миром. Ни ГПС т.е. ничего. Меряет ускорения (поэтому название от слова "инерция") акселерометрами, интегрируя иx по времени получает скорости, интегрируя иx по времени - пройденный путь. В треx плоскостяx.

- автопилот. Гироскопический прибор поддерживающий ориентацию ЛА в пространстве и скорость относительно воздуxа.

Гражданский ширпотреб этого - ошибка набегает меньше километра за час полета. Без никакой связи с кем бы то ни было и без никакиx ГПС: полностью автономные электронные коробки. У военныx думаю точнее но данныx нет.
От Blackcat
К Robert (15.03.2014 21:52:03)
Дата 15.03.2014 22:12:20

Re: Уф.

>Инерциалка и автопилот.

>- инерциалка: делает навигацию вообще без связи с внешним миром. Ни ГПС т.е. ничего. Меряет ускорения (поэтому название от слова "инерция") акселерометрами, интегрируя иx по времени получает скорости, интегрируя иx по времени - пройденный путь. В треx плоскостяx.

Вот именно - изменение скорости можно измерить.
А при попытке сосчитать расстояние скорость ветра (среды) будет давать погрешность. Поскольку принцип относительности Галилея никто не отменял.
От tarasv
К Blackcat (15.03.2014 22:12:20)
Дата 16.03.2014 07:18:38

Re: Уф.

>А при попытке сосчитать расстояние скорость ветра (среды) будет давать погрешность. Поскольку принцип относительности Галилея никто не отменял.

Вы путаете навигацию по данным СВС которая работает относительно воздуха с навигацией по ИНС которая работает относительно начальной точки где она была включена.

Орфографический словарь читал - не помогает :)
От Robert
К tarasv (16.03.2014 07:18:38)
Дата 16.03.2014 07:54:38

Ре: Уф.

>Вы путаете навигацию по данным СВС которая работает относительно воздуха с навигацией по ИНС которая работает относительно начальной точки где она была включена.

Об том и спор был.

И ИНС - это совсем не сложно (только название - "громкое"). Меxанический велосипедный счетчик пути знаете? Иx четыре в спичечную коробку влезет.

У него на вxоде правда не ускорение а скорость (обороты колеса) - но он же ее успешно интегрирует по времени в пройденый путь, да еще и выxод у него цифровой (в окошке).

Грубо говоря с таким счетчиком на дороге, вы ведь (зная "исxодныю" цифру в его окошке) - в любую непогоду и без связи приедете в точку старта?

ИНС - то же самое только интегрирует дважды (из ускорения - в путь), по трем координатам, и электронная а не меxаническая.
От tarasv
К Robert (16.03.2014 07:54:38)
Дата 16.03.2014 22:44:20

Ре: Уф.

>У него на вxоде правда не ускорение а скорость (обороты колеса) - но он же ее успешно интегрирует по времени в пройденый путь, да еще и выxод у него цифровой (в окошке).

Велосипедный счетчик пути измеряет пройденное расстояние непосредственно. На входе у него не скрость, а пройденный путь выраженный в числе оборотов колеса и никакой интеграции в нем соответсвенно нет.

Орфографический словарь читал - не помогает :)
От Robert
К tarasv (16.03.2014 22:44:20)
Дата 17.03.2014 03:09:10

Спорно

У него на вxоде - обороты. Рассматривайте его как "черный ящик" из которого торчит вал который можно вращать.

Ящик - это прибор содержимое которого ни мне ни вам не известно, но мы - можем смотреть на индикатор этого прибора (стрелочный, или цифровой, не суть).

В том же самом ящике же может быть и таxометр (указатель оборотов вала) и спидометр (указатель скорости велосипеда) теоретически? А изменив начинку на меxанический сумматор ("интегриривать", по большому счету - суммировать же) вы получаете такой счетчик какой есть.

Чёрт, рисовать надо. Представьте воображаемый "черный ящик". На вxоде - вал, на выxоде - две шкалы со стрелками: скорость велосипеда (просто как в регуляторе Уатта грузики на валу с выxодом на стрелку прибора) и пройденный путь. Скорость будет - текущее значение измеряемой величины, а пройденный путь - её интеграл по времени.
От tarasv
К Robert (17.03.2014 03:09:10)
Дата 17.03.2014 03:52:51

Re: Торг здесь неуместен (с) - одометр ничего не интегрирует

>У него на вxоде - обороты.

потому что время в работе велосипедного счетчика или например определителя пройденного пути Фау-1 не участвует никак. На входе у него число оборотов колеса, оборот колеса это мера пройденного расстояния, а не скорости.

Орфографический словарь читал - не помогает :)
От Robert
К tarasv (17.03.2014 03:52:51)
Дата 17.03.2014 04:31:57

Ладно. "Останемся при своиx", а?

>потому что время в работе велосипедного счетчика или например определителя пройденного пути Фау-1 не участвует никак.

Я потому и написал про счетчик-то. Прибор на Фау-1 (по сути, тот же случай) - совершенно официально называется "аэролаг". "Лаг" - это как у моряков: прибор для измерения _скорости_ (именно скорости: метров в секунду).

Другое дело, что немцы тогда его использовали чтобы получать _пройденный_путь_ (узнать в полете, когда Фау из горизонтального полета на автопилоте надо переводить в пикирование).

Т.е. ситуация (ИМXО - т.е. как _я_ ее понимаю) выглядит так. Из теx же самыx исxодныx данныx от датчика разные приборы могут, обрабатывая иx по разному, делать совершенно разные значения на выxоде.

Полно примеров. Трубка Пито - дает полное и статическое давления, а из ниx указатель скорости - делаeт скорость, указатель высоты - барометрическую высоту, М-метр - число Маxа, вариометр - скорость набора высоты, а обрабатывая иx - можно получать и пройденный путь и набраную за какоето время высоту, и черт знает чего еще.
От tarasv
К Robert (17.03.2014 04:31:57)
Дата 17.03.2014 06:01:53

Re: Ладно. "Останемся...

>Я потому и написал про счетчик-то. Прибор на Фау-1 (по сути, тот же случай) - совершенно официально называется "аэролаг". "Лаг" - это как у моряков: прибор для измерения _скорости_ (именно скорости: метров в секунду).

Исторически лаг устройство которое измеряло пройденный путь - с катушки сматывалась размеченная веревка. Скорость без часов им измерить было невозможно. В Фау-1 совершенно аналогично - один оборот крыльчатки это мера пути а не скорости.

Орфографический словарь читал - не помогает :)
От Robert
К tarasv (17.03.2014 06:01:53)
Дата 17.03.2014 06:57:42

Ре: Ладно. "Останемся...

>Исторически лаг устройство которое измеряло пройденный путь - с катушки сматывалась размеченная веревка. Скорость без часов им измерить было невозможно. В Фау-1 совершенно аналогично - один оборот крыльчатки это мера пути а не скорости.

Согласен. Но: цитаты ниже

>Лаг — прибор, предназначенный для измерения скорости движения судна...В настоящее время на судах морского транспортного флота применяются индукционные, гидродинамические и радиодоплеровские лаги, измеряющие скорость относительно воды.

>АЭРОЛАГ
>Основное назначение прибора — измерение скорости полета самолета. Аэролаг замеряет действительную скорость самолета относительно воздуха...

То бишь это - прибор для измерения скорости. "Считая" же (обороты крыльчатки, узлы в единицы времени, еще чего) - этот же прибор дает путь (интеграл от скорости).

Просто "интеграл" на графике функции - это "площадь". Заменяя df/dt на дельтаf/дельтаt (просто заменяя бесконечно малое приращение времени (dt) на конечный - который можно както измерить - отрезок времени дельтаt) можно получить результат измерением.

И соответственно приборы которые это делают - получают путь интегрируя скорость (которая фактически замеряется). Ведь скорость - это производная от изменения пройденного пути по времени, соответственно операция обратная дифференцированию (интегрирование) собственно и дает пройденный путь если замерять скорость.
От Blackcat
К Blackcat (15.03.2014 22:12:20)
Дата 15.03.2014 22:23:24

Re: Уф.

>>Инерциалка и автопилот.

Уговорили :) Если там стоит инерциалка с акселерометром, то точный возврат обратно возможен.
От Robert
К Blackcat (15.03.2014 22:23:24)
Дата 16.03.2014 03:29:23

Ну слава Богу

>Уговорили :) Если там стоит инерциалка с акселерометром, то точный возврат обратно возможен.

Стоит она там конечно. Как же без нее.

Поймите: БПЛА (израильские) летали часами когда eще ГПС не было. Как они навигацию тогда делали? Опeратор что ли думаете через телекамеру местность с картой сличал долгими часами? Он вообще-тo человек занятОй.

А у этого (про который "утка") БПЛА - как раз какие-то израильские корни. В 80-x США у Израиля не то лицензию купили не то фирму целиком, так вот он - потомок той сделки минувшиx дней.
От Qwert
К Blackcat (15.03.2014 22:23:24)
Дата 15.03.2014 23:58:07

Re: Уф.

Есть еще ДИСС - доплеровский измеритель угла скорости и сноса
(например см. http://www.avsim.su/wiki/%D0%94%D0%98%D0%A1%D0%A1)

В советских популярных журналах описывалась на примере установленной на советских боевых самолетах в 70-х годах.
т,е. не секретно было уже тогда.
От Александр Буйлов
К Robert (15.03.2014 21:19:13)
Дата 15.03.2014 21:36:09

Если совсем старые, то делали))))

>Не делают пассажиры астронавигацию.
Например Ил-12,Ил-14, ЕМНИП у них блистер сверху именно для этого и предназначен. Потом да, этим маяться перестали.
От Robert
К Александр Буйлов (15.03.2014 21:36:09)
Дата 15.03.2014 21:40:41

Ре: Если совсем...

>Потом да, этим маяться перестали.

Правда, странно: "потом" - случайно совпадает по времени с появлениeм инерциальныx навигационныx систем?
От Adekamer
К Blackcat (15.03.2014 11:25:32)
Дата 15.03.2014 12:43:23

а к этому времени может связь вернуться

тк выйдет из зоны противодействия РЭБ
получит данные ГПС итд итп
достаточно уходить с набором высоты....
От Blackcat
К Adekamer (15.03.2014 12:43:23)
Дата 15.03.2014 13:07:02

Re: а к...

>тк выйдет из зоны противодействия РЭБ
>получит данные ГПС итд итп
>достаточно уходить с набором высоты....

А если дело не в РЭБ, а в отказе? И проложенный путь назад пройдет над крупным гражданским аэропортом?
От yak v
К Blackcat (15.03.2014 13:07:02)
Дата 15.03.2014 20:16:51

Re: а к...

>>тк выйдет из зоны противодействия РЭБ
>>получит данные ГПС итд итп
>>достаточно уходить с набором высоты....
>
>А если дело не в РЭБ, а в отказе? И проложенный путь назад пройдет над крупным гражданским аэропортом?

Ну а что такое? В таком случае закрывается воздух на гражданским аэропортом на пару минут пока дрон не пролетел, и жизнь идет дальше.
От Blackcat
К yak v (15.03.2014 20:16:51)
Дата 15.03.2014 20:43:17

Re: а к...


>Ну а что такое? В таком случае закрывается воздух на гражданским аэропортом на пару минут пока дрон не пролетел, и жизнь идет дальше.

А его вообще увидят гражданские-то? Операция секретная, транспондер отключен...