ИМХО, в XIX веке. Посмотрите Рюстова "Истрия пехоты", если есть.
А так, обычно, в XVII веке это называлось "нидерландской системой". Ну и различные развития из нее.
Ну и что вам претит? Слово "Линейные"? Ну так у французов тяжелая пехота называлась, учитывая, что части стали номерными, а не по провинциям и командирам, как до революции.
У англичан, например, foot regiment, у наших и прусскаов на тот момент - мушкетерские и гренадерские полки.