>а то и вовсе было бы "ужоосс": два вращения вокруг одной оси, вращение вокург геометрической оси ствола и т.д.
Все сводится к системе обыкновенных дифференциальных уравнений, решение которых ищется в эллиптических функциях. И никаких "прецессий" с "нутациями" :)