Вкратце...
Прежде всего, надо оговоиться, что римское государство просуществовало более тысячи лет, и за это время сильно менялось - оно расширялось, и гражданство расширялось тоже. В эпоху классической республики гражданами были только дети римских граждан. Некоторые общины - соседи и давние союзники Рима - имели ограниченные права (гражданство без права голосования, гражданство без права брака с римскими гражданами, и т.д.). После так назваемой Союзнической войны (80-е годы до н.э.) права гражданства были дарованы всем италийцам к югу от реки Рубикон (римляне победили восставших союзников, но полные права всё-таки им дали). Именно поэтому Цезарь, переходя Рубикон во главе Тринадцатого легиона, ставил себя вне закона - по закону никто не имел права входить на территорию Рима с войском).
Отдельные люди и даже отдельные общины вне Италии могли получить гражданство за особые заслуги перед Римом.
С появлением профессиональной армии (конец эпохи республики), армия делилась на легионы и вспомогательные войска. В легионах служили только граждане, во вспомогательных войсках - кто угодно, в том числе люди, родившиеся даже за пределами римских владений. За особые военные заслуги или за полную выслугу (25 лет) такой человек получал гражданство, и его дети тоже. Дети нередко также поступали на военную службу, и как граждане они имели право служить в легионах.
Так что теоретически негр мог получить римское гражданство, но откуда бы взяться негру на римской военной службе? Римляне с неграми практически не контактировали, хотя чернокожие рабы в Риме были, но вероятно в очень небольшом количестве.
Кстати, в XVIII - начале XIX века русские гусарские полки формировались из свободных добровольцев, в них нанимались кто попало, приходили даже негры, но я не очень понял, принимали их или нет. В принципе, скажем, в наполеоновской армии было модно иметь негра в полковом оркестре.
