|
|
От
|
Robert
|
|
|
К
|
tarasv
|
|
|
Дата
|
26.10.2024 20:22:57
|
|
|
Рубрики
|
ВВС;
|
|
Ре: Брр... Вы...
>Не такая суровая как в ИНС где интеграция двойная
Дык ИНС потому и называется "инерциальной", что меряет инерциальные нагрузки (акселерометрами). А они - зависят от УСКОРЕНИЯ (а не от СКОРОСТИ). Поэтому там - двойная интеграция и есть:
1. Интеграл от ускорения по времени даёт скорость.
и
2. Интеграл от той скорости по времени даёт путь.
Ну если дифференцировать путь дважды по времени, то ведь так будет, согласны:
dL/dt = V
dV/dt = а
где "L" - путь, "V" - скорость, "a" - ускорение.
А интегрирование, как нас учит история партии - это операция обратная дифференцированию. Значит, зная ускорения по трём осям (меряются акселерометрами, во времена царя Гороxа - грузиками на пружинкаx перемещение корорыx пропорционально инерционным силам, но сейчас - миллион вариантов) - можно получить и скорость, и пройденный путь. Всё просто.