Добрый день!
>>>Погрешность метода point-to-point напрямую завязана на пройденное расстояние. Вот представьте себе, что определив в очередной раз своё положение, вы поняли, что ваш курс неверный и вы отклонились (например) на 10 градусов к северу.
>
>>И в тот же момент вы поняли, отклонились ли вы вправо или влево от назначенного курса. И, соответственно переложили руль направления для того, чтобы вернуться на прежний курс.
>
>Нет. В этот момент я лишь понял, куда я отклонялся в среднем за уже прошедший промежуток времени. Исходя из этого понять, куда именно смотрит нос транспортного средства - довольно проблематично.
Куда смотрит нос неважно. Важно направление нашего вектора истинного движения.
>Возможно, за время, прошедшее между измерениями вы описали дугу...
Между измерениями секунда. Не успеете дуги описать.
>>Как же не знаете? Вам известно направление предыдущей траектории вашего движения и направление на следующую точку маршрута, вычисленные по координатам известным простым способом.
>
>Это если вы уверены, что двигались строго по прямой.
Нам известно, как мы двигались. Прибор вычисляет генеральный курс, его достаточно.
>>Я же говорю, здесь чистая геометрия. Знание координат - решающий фактор, по ним всё прекрасно вычисляется.
>
>Если бы всё было так просто...
>На деле без хорошо откалиброванной, достаточно точной и чувствительной инерциалки, а также датчиков положения управляемых колёс - просто никак.
Не усложняйте. У авторулевых морских судов нет никаких инерциалок. А датчик положения руля - это примитивный электромеханический прибор.
>>Измерения ведутся практически непрерывно. Емнип в коммерческих GPS координаты вычисляются каждую секунду или даже полсекунды. Так что есть возможность осреднения с исключением промахов и увеличения точности.
>
>Проблема в том, что вычисления курса с высокой частотой (на малых изменениях координат), когда траекторию можно считать прямолинейной - дают очень большие ошибки (из той же геометрии, о которой вы говорите), а более или менее точные вычисления на больших отрезках - приводят к устареванию данных о текущем курсе.
Эта проблема решается настройкой времени осреднения.
>>Знаете, я имею практический опыт ручного управления судном с вышедшим из строя гирокомпасом только по показаниям курса GPS. Да, это не очень удобно и непривычно, но вполне реализуемо.
>
>Разумеется - ведь вы были за рулём и могли более или менее контролировать прямолинейность движения (руль прямо, какие-то ориентиры - солнце, звёзды, облака) да и управляли вы весьма устойчивой на курсе платформой.
Рулят в открытом море не по солцу и звёздам, тем более облакам, а строго по компасу. Если он работает. Вышел из строя - стали рулить по показаниям курса GPS. Получилось неплохо.
Руль прямо - это ещё не значит, что судно идёт при этом прямо. И инерция у него большая, нужно вовремя отводить руль и одерживать. Это умение рулевого приходит с опытом. Авторулевой легче справляется с этой задачей, если правильно настроен по погоде.
>И несмотря на это:
>>Судно лишь чуть больше рыскает по курсу, но ничего ужасного не происходит. И заметьте, это даже без помощи ИНС.
>
>Вообще-то, я об этом и писал: как-то пропетлять можно. Но вот насчёт "без помощи ИНС" - тут вы ошибаетесь: в этом случае вы сами выступали ИНС и датчиком положения руля, контролируя, что вы не по дуге на месте крутитесь.
Этот контроль происходит исключительно по показанию курса. Никаких дополнительных данных рулевой не имеет. Разве что в режиме акселерометра ощущает отклонения от вертикали своих яичек в мошонке при поворотах. Но это должны быть очень крутые повороты.
>А вот трактор или автомобиль с системой автововождения по ГНСС при вышедшей из строя или плохо откалиброванной инерциалке может буквально петли выписывать - проверено.
В умных тракторах не разбираюсь, извините.
>Вообще, не очень понятен предмет дискуссии: вы будете доказывать, что компас кораблю вообще без надобности?
Я на опыте убедился, что без компаса при нормально работающем GPS кораблём можно управлять не сильно хуже. А если завести показания GPS в авторулевого, то возможно и особой разницы не будет заметно.
>А платформе с никакой устойчивостью на курсе - тоже?
