Добрый день!
>>Вы сменили тезис с увеличенной погрешности курса на полное отсутствие ориентации. Имея прошлые координаты курс определяется довольно точно, мгновенное значение курса не критичный параметр для навигации.
>
>Нет, не сменил. И речь вовсе не о полном отсутствии информации об ориентации. Речь именно о точности этой информации.
>Погрешность метода point-to-point напрямую завязана на пройденное расстояние. Вот представьте себе, что определив в очередной раз своё положение, вы поняли, что ваш курс неверный и вы отклонились (например) на 10 градусов к северу.
И в тот же момент вы поняли, отклонились ли вы вправо или влево от назначенного курса. И, соответственно переложили руль направления для того, чтобы вернуться на прежний курс.
>Но как вы ориентированы в этот конкретный момент, надо ли вам сейчас отклоняться влево или вправо, чтобы привестись к нужному направлению (а тем более - насколько надо отклоняться) - вы не знаете.
Как же не знаете? Вам известно направление предыдущей траектории вашего движения и направление на следующую точку маршрута, вычисленные по координатам известным простым способом. Я же говорю, здесь чистая геометрия. Знание координат - решающий фактор, по ним всё прекрасно вычисляется.
>Всё, что вам известно - это ваша средняя ориентация на участке между измерениями.
Измерения ведутся практически непрерывно. Емнип в коммерческих GPS координаты вычисляются каждую секунду или даже полсекунды. Так что есть возможность осреднения с исключением промахов и увеличения точности.
> И правильно или нет вы произвели коррекцию в данный конкретный момент - вы узнаете только при следующем определении координат. Причём сначала - с большой ошибкой, а сколько-нибудь точно - только переместившись на достаточно большее расстояние - т.е., когда ваши данные об ориентации относительно сторон света снова устареют.
>В системах автовождения наземной техники эта проблема решается за счёт того, что она, во-первых, устойчиво держит курс сама по себе, а работа рулевой системы отслеживается соответствующими датчиками, а во-вторых, параллельной работой инерциалки. И все равно есть проблемы как при резких маневрах/наклонах, так и в начале движения и при движении с малой скоростью, когда ИНС начинает привирать (вплоть до того, что система отключается и требует перехода в ручное управление).
>В общем, как-то пропетлять в ту сторону - можно и по методу point-to-point. Но более или менее точно знать ориентацию в каждый момент времени - по-любому полезно. Стоит ли это приведённых в этом примере затрат веса и габаритов - не знаю.
Знаете, я имею практический опыт ручного управления судном с вышедшим из строя гирокомпасом только по показаниям курса GPS. Да, это не очень удобно и непривычно, но вполне реализуемо. Судно лишь чуть больше рыскает по курсу, но ничего ужасного не происходит. И заметьте, это даже без помощи ИНС.
