автовозврат есть давно по компасу
бпла без ГПС просто не в состоянии оценить смешение от ветра
поэтому давно еше до всяких событий в отдельных контроллерах был режим при потере связи возврат в виде разворота на базу
те БПЛА всегда (до потери связи) знает НАПРАВЛЕНИЕ на базу и в случае потери связи разворачивается по компасу на базу и летит до восстановления контроля (выходит из под действия помехи итд)
а в приведенном по ссылке идут размышления что можно направление движения высчитывать по разности фаз сигнала.(при не подавленной GNSS без компаса).хотя при не подавленной GNSS как описано выше можно и так вычесть направление без компаса просто по смешению координат (средненькие приемники GNSS 10 раз в секунду передают координаты на контроллер)
в общем просто набор тех информации не имеющего большого смысла.
а так - выход из под помехи есть давно благодаря электронному компасу , полноценного автовозврата без GNSS нет.
