Был заложен как шхуна "Орион" в Швеции в 1945 году под влиянием повести "Алые паруса" Грина. Эксплуатировался до 1974. В 1979 был выкуплен англичанами и отреставрирован. При реставрации получил рангоут и такелаж барка. Название и внешний вид получил от "Эндевора" капитана Кука (Граф Пемброк - первоначалное название).
