А танки, собственно, БТР и не сопровождают. БТР предназначен для доставки пеxоты к полю боя, где она действует в пешем строю.
Танки в атаке сопровождают БМП. В этом и отличие БТР от БМП, дже ТБТР от БМП (ну там оно несколько "смзазано" тяжестью брони ТБТР, но все же остается раз не назвали агрегат ТБМП или какнидь так).