Первоначальное значение слова "милиция" - это воинские подразделения, формируемые и руководимые не государственными а региональными властями.
В СССР же и в нынешней России "милиция" - это просто синоним "полиции".
Происхождение этого значения термина понятно. После уничтожения царской полиции ее роль приняли на себя созданные еще во времена Временного правительства милиционные формирования.
А для чего эти милиционные формирования вообще были созданы? Ведь явно не только ради замены полиции.