Кое-что дошло
>Интуитивно тезис про повороты кажется понятным, так как гусеничная машина осуществляет поворот путем создания разности скоростей между гусеницами.
>Нельзя ли, однако, как-то более математически развернуть...
При повороте невозможно на колесном танке избежать бокового проскальзывания колес. На гусеницах, понятно, проскальзывания нет.
