>особенно романских; м.б., было в поздней латыни?
>В Средневековье было известно?
В Средневековье зафиксировано в более-менее современном виде с XIII века, этимологию в современных языках ведут от разных германских корней. Есть во многих индоевропейских языках, и происходит от глагольных корней со значением "смотреть, наблюдать, следить" - spek прото-и.е, санскр. spash/spashati, авест. spasyeiti, греч. skopein, skeptesthai/skeptomai, skope, лат. specere/spicio, ст.верх.герм. spehhon, герм. spaehen. У схожих существительных кроме значения "шпион" распространены значения "сторож", "посланник".
В русский попало во времена Петра I из немецкого или итальянского, уже в современном значении.