|
|
От
|
bedal
|
|
|
К
|
Flanker
|
|
|
Дата
|
04.06.2020 07:52:03
|
|
|
Рубрики
|
Современность;
|
|
ну, просто же
Если приходилось, конечно, с подобным сталкиваться.
В алгоритмах, ведущих к цели, накапливается ошибка (невязка), как системная, обусловленная особенностями алгоритма (например, полосой нечувствительности или мёртвой зоной актуаторов), так и вызванная внешними возмущениями (или ошибками определения скорости/координат, к примеру).
Нормальным, обычным, решением является обнуление этих невязок. То есть выбор режима, точки на траектории или по времени, где эти ошибки должны быть сведены только к системным. После этого вступает в работу алгоритм (включая иные аппаратные средства управления), который не может парировать большие ошибки, но системную ошибку предыдущего этапа исправит.
Рассмотрим переход от работы основного двигателя к посадочным.
Основной двигатель обеспечивает спуск до 20м. Но его тяга слишком велика, что означает большую системную ошибку - сесть так можно только по случайности. Потому он отключается, включаются двигатели мягкой посадки. Типичный момент обнуления невязок.
То же относится и к переходу от горизонтального торможения к спуску. Двигатель тот же, но алгоритм управления совсем другой.
Суть в том, что расчёты ведутся независимо. Вот расчёт по торможению с орбиты, вот расчёт по спуску, вот расчёт по посадке. В каждом расчёте за исходные данных берётся системная ошибка предыдущего алгоритма - а не возможные воздействия внешних условий. Это кардинально упрощает дело. Если предыдущий алгоритм закончился, не парировав внешние условия - всё, можно не стараться, следующий алгоритм (и оборудование) просто не имеет физической возможности устранить эти возмущения.
В случае с Фальконом тоже есть подобный момент, когда от аэродинамического управления переходят к собственно посадке. Но есть важная особенность: при том, что этап посадки только на движках длинен, подвержен внешним возмущениям (ветер), управление возможно только в одну сторону, увеличить скорость снижения, если она стала мала, невозможно. То, что при таком грубом инструменте они обеспечивают мизерную системную ошибку (ускорение при касании мизерное, иначе карандаш сломается) - безусловное достижение.
Я изначально не писал что это работа на нобелевку или никому не доступна. Писал - что не верил, что они сумеют. Сумели, это удивительно и совершенно объективно заслуживает похвалы.